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智能巡檢機器人
變電站巡檢機器人將每日巡檢采集的數(shù)據(jù)通過無線方式發(fā)送到站端的AP網橋；AP網橋將 轉成有線方式，接入電力公司內部網絡通道，傳輸?shù)竭h方運維監(jiān)控服務器，由調度中心查 看數(shù)據(jù)或遠程控制機器人；運維軟件判斷數(shù)據(jù)信息，若是有異?，F(xiàn)象，則會發(fā)信息給運維人員，提醒去現(xiàn)場查看消缺。
機器人所有的動作指令都是由工控機里的內置程序統(tǒng)一發(fā)送，工控機相當于機 器人的核心大腦，通過無線路由器與運維站和調度中心進行信息交互，將收到的信 息處理成執(zhí)行指令發(fā)送給各個執(zhí)行單元，完成行駛、檢測等任務。再將拍攝的信息 （可見光、紅外熱成像）在工控機內部處理成文字或數(shù)據(jù)信息，然后打包經路由器 傳回調度中心服務器進行處理。
智能巡檢機器人產品功能
1云臺控制
機器人搭載的云臺，可水平方向轉動360° ,可垂直轉動170° ；使可見光攝像機和紅外熱成像儀能夠以好的角度采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)。
2溫度檢測和超溫判斷
巡檢機器人搭載有紅外熱成像儀，在巡檢過程中，對變壓器、斷路器、CT等設備及連接點進行溫度檢測。
針對采集的溫度數(shù)據(jù)進行判斷，超過預警溫度值則產生告警信息，保存熱紅外圖像。
3高清視頻
巡檢過程中可遠方實時查看不同角度下的設備外觀和場地運行環(huán)境。
4圖像識別和數(shù)據(jù)采集
對變壓器油溫表、SF6氣體壓力表、避雷器計數(shù)器、主變油位計等表計進行拍照，識別表計數(shù)據(jù)并將圖像和識 別結果上傳，方便運維人員了解設備的運行數(shù)據(jù)。
對刀閘分合閘位置、斷路器分合閘和儲能位置進行識別，結合SCADA的數(shù)據(jù)，判斷位置狀態(tài)是否正常。
5缺陷智能識別
機器人可進行設備外觀缺陷的主動識別，對變壓器漏油、主變干燥劑變化' 一次設備上附著物等情況進行識 別判斷，將圖像數(shù)據(jù)和判別結果發(fā)回到運維系統(tǒng)軟件，提醒運維人員進行查看。
6機器人自檢
巡檢機器人在每次巡檢任務前會進行自檢，以判斷自身所搭載的設備、系統(tǒng)運行是否正常、判斷電量是否足 夠；在長時間巡檢過程中，若判斷電量不足，則會自動返回充電室進行充電。
7自主充電管理
巡檢機器人在電量不足時，會自動尋找充電室，自主進行充電并通過指示燈反饋充電狀態(tài)；當電量充滿后，自動停止充電，進入巡檢待命狀態(tài)。
8自主導航巡檢
巡檢機器人通過搭載的道路攝像頭自主導航，按照設定的巡檢目標開始巡檢任務；當遇到障礙物，自動停止 井轉向繼續(xù)行走。
9遠方控制
可通過遠方運維主站對巡檢機器人進行控制，執(zhí)行特定或緊急情況下的巡檢和設備數(shù)據(jù)釆集、狀態(tài)識別。
10功能拓展
巡檢機器人可通過搭載多種傳感器，實現(xiàn)微氣象數(shù)據(jù)釆集、聲音識別、氣體檢測等功能。
11系統(tǒng)互聯(lián)
巡檢機器人運維系統(tǒng)可支持與變電站監(jiān)控、資產管理等系統(tǒng)的互聯(lián)通信，實現(xiàn)協(xié)同聯(lián)動。
12實時告警
遠方運維系統(tǒng)接收到機器人的判別結果、識別數(shù)據(jù)，若判斷有異常信息，立刻告警，并通過短信方式提醒運 維人員。
13歷史記錄查詢
遠方運維系統(tǒng)具有歷史記錄保存和查詢功能，可保存多個變電站的巡檢數(shù)據(jù)和告警信息，為日后的缺陷分析 提供基礎數(shù)據(jù)。
14自動生成報表
遠方運維系統(tǒng)自動生成數(shù)據(jù)報表，并且可以導出。
智能巡檢機器人配置參數(shù)
(1)動力：240W, 48V,直流電機*2
(2)速度：0.5M/S
(3)越障：25MM
(4)爬坡：20°
(5)電池：40AH, 48V
(6)續(xù)航能力：滿電全功率續(xù)航約3小時
(7)尺寸：650*500*1100MM；底盤高 100MM
(8)重量：150KG
(9)材質：車身銅板；履帶橡膠和纖維
(10)導航方式：視覺導航、磁導航
(11)避障傳感器：激光雷達
(12)涉水深度：80MM
(13)轉彎半徑：原地轉彎
(14)導航定位誤差：±1CM
(15)IP防護等級：IP55
(16)云臺功能：垂直范圍-80°~ +90°；水平范圍-180° ~ +180°
(17)工作環(huán)境溫度：-20°C~+55°C
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